一、工作原理
1）纸箱从封箱机出来后由动力滚筒输送线输送纸箱，纸箱归整形式为1种需要进行2次，为输
送3竖箱后由推板推一次，再输送3竖箱后由推板推至机器人手爪抓取位置；
2）在得到归整装置把纸箱整形完毕的确认信号后，机器人动作2次,手爪抓取6箱，然后码放
到托盘上；
3）在机器人手爪离开输送线到安全位置后发送一个安全信号给输送线，输送线回复到下一个周
期工作；
4）再重复1）～3）流程直至全部码放完整垛；
5）一块托盘码完后，托盘输送线自动将满托盘输送到下工位等待位置，同时输送一块空托盘到
机器人码放工位等待新一个循环的开始；
6）完成产品码垛的托盘在等待工位通过叉车送到仓库；
7）空托盘以10块一叠的方式输送到托盘上料工位，由托盘分离、整形装置自动分成单块托盘
由输送线输送到码垛等待工位；

二、机器说明
1）机器人码垛机主干线采用三相四线制，并须可靠接地，由机器人控制柜控制手爪和安全门
的运行。配置统一规格的电缆线槽，出线孔周边有保护套。机器人码垛机设有二个急停开
关，均有明显标志，所有电控柜的设计、制作及安装均应符合国家电气技术的安全标准。
三相电、零线、接地线均使用不同颜色电线，交流、直流电线有明显区别以便维护保养。
电线、电缆在夹具、控制柜内需要转接时均经过接线端子，所有电线均配有冷压端子，所
有电线均有线码管以便区分。
2）所有机械设备和电气设备工作时，温升不得超过产品额定标准值，并且有良好的过载保护。
设有手动和自动两种控制运行方式，以便调试和维修时使用，同时设有明显的急停按钮和
故障报警等功能。
3）控制系统的主要控制元件等均采用进口产品，如采用法国施耐德的低压电器等，这些产品
的高质量和可靠性将为控制系统的稳定运行提供有效保障。

三、技术参数
    供电要求
    电    源：     3 相 400V(+10%，-15%)， 50Hz
    配电容量：      13KVA
   
    物理参数
    本体总高：      2240 mm
    重    量：      1310 kg
   
    环境参数
    环境温度：      5C- 50C
    相对湿度：      95%
    噪声等级：      <71dB